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采用焊接机器人工作时常见的问题及故障分析

焊接机器人是从事焊接工作的工业机器人。它主要包括机器人和焊接设备两个部分。其中,机器人由机器人本体和控制柜构成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例子,它是由焊接电源、送丝机、焊枪等部分组建而成。对于智能机器人,还会有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

焊接机器人常见问题

(1)出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

(2)出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。

(3)出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

(4)飞溅过多问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

而焊接机器人系统故障则有以下事项

(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。

(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

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