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焊接机器人在应用中存在哪些问题以及它的解决措施是什么

焊接机器人是工业机器人的一类,其应用在经过市场多年的演变已经被广泛应用。在平时工作中使用焊接机器人的时候,难免出现一些常见的问题,这里有相关的分析和它的解决方案以供参考:
     (1)出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
     (2)出现咬边问题:可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。
     (3)出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。
     (4)飞溅过多异常问题:可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。
     (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。
      在焊接过程中,机器人系统常见的故障
     (1)发生撞枪: 可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。
     (2)出现电弧故障,不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。
     (3)保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。
      焊接机器人的编程技巧
     (1)选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
     (2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
     (3)优化焊接参数,为了获得更佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
     (4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就       要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
     (5)及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
     (6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

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